亿学通电子商城 二自由直流电机度机械手爪|智能车机器人电子竞赛设计制作配件
¥480.00 炫酷拉风
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这是一款利用2支TT直流减速电机设计而成的机械手。非常适合抓取纸杯和易拉罐大小相仿的物体。新增加的码盘和碰触开关配合事情，可以很好的完成物体抓取工作。
机械参数：
- 手爪高度：120 mm
- 手爪长度：170 mm - 240 mm
- 手爪宽度：160 mm
电机参数：
- 额定电压: 3V DC
- 空载转速: 65±10rpm
- 空载电流: 125mA (170mA MAX)
- 最大力矩: 800g.cm
Figure 1：2DOF手爪尺寸图
Figure 2：2DOF手爪正面图
Figure 3：2DOF手爪整体图
Figure 4：安装了2DOF手爪的作品演示
该机械手使用的是TT直流减速电机。直流减速电机的优点就是控制简单，不足就是转动角度控制不精确。为了精确控制机械手的张开/闭合以及抬升/放下等动作，我们在两个活动关节的地方，为电机增加了两个光电码盘。当码盘转动时，每两个黑白辐条经过光电反射传感器，传感器的OUT输出端就产生一个脉冲。我们对产生的脉冲进行计数，就可以知道这个关节的电机转动了多少度，即能换算出机械手的动作范围。
信号输出：红色：VCC；白色：OUT；黑色：GND。
Figure 5：角度检测码盘
对于对抬升/下降角度要求不高的场合，我们还设置了两个限位开关，只要机械手抬升或下降到一定位置时，碰触开关就会闭合，这样“红色”和“黑色”端口就会短路。示意图如下：
Figure 6：限位开关位置
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